1.招标条件

    本招标项目名称为：大渡河公司检修公司大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂研究与应用公开招标， 本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。

2.项目概况与招标范围

    2.1 项目概况、招标范围及标段（包）划分：在当前水电机组A级检修中，轴流转桨机组叶片的安装过程扮演着至关重要的角色，尤其是在拆除、安装叶片连接螺栓时，作为转轮结构中的关键连接件，其安装质量直接关系到整个水电站的稳定性和安全性。然而随着水电站建设技术的不断进步和工程规模的扩大，所使用的螺栓尺寸和重量也在显著增加，枕头坝一级电站，转轮叶片连接叶片单颗质量达到58kg，每个叶片有9颗连接螺栓，目前完成一台转轮叶片螺栓安装工作约耗时2天时间。

传统的轴流转桨机组叶片螺栓方法主要依赖于人工搬运及安装，起重设备虽然功能强大，但在实际应用中却存在诸多局限性。首先它们的使用位置和区域相对固定，限制了在复杂施工环境中的灵活性和适应性。在检修中，由于施工现场存在障碍和限制条件，使得常规起重设备不能用于辅助安装桨叶螺栓。

其次通过人工进行螺栓安装时，作业人员需要将螺栓抱起，将螺栓放进螺栓孔内，由于配合间隙很小，需要多次调整螺栓的方位，所以需要耗费较长的时间。不仅增加了工作强度，还延长了安装周期。在螺栓安装过程中存在不确定因素，存在重物撞击等风险，可能对施工人员的安全构成威胁。

鉴于上述问题和挑战，需要研发一种新型的轴流转桨机组叶片辅助安装机械臂装置，适用于深溪沟水电站及枕头坝一级水电站机组，以辅助作业人员进行螺栓的安装和拆卸。机械臂装置具有高度的灵活性和适应性，能够在各种复杂的施工环境中进行高效、安全的螺栓安装工作。同时，还具备智能化的特点，能够自动识别螺栓的位置和角度，实现精准的辅助安装。此外该装置易于操作和维护，以降低施工人员的工作强度和提高工作效率。

通过研发大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂装置，可以有效解决传统螺栓拆卸、安装方法中存在的问题和挑战，提高检修效率、安全和质量。

2.1.2.2项目实施地点

    四川省乐山市沙湾区龚电大道99号、深溪沟水电站、枕头坝一级水电站。

    2.2 其他：/

    2.3 主要研究内容及预期目标：开发一种轴流转桨机组叶片螺栓辅助拆卸、安装机械臂装置，用于辅助作业人员拆卸、安装轴流转桨机组叶片螺栓。

    （1）基础资料收集及细化实施方案编制

    调研深溪沟水电站、枕头坝一级水电站，拟定项目研究技术路线和具体工作方法等，编制《大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂装置研究与应用实施方案》。

    （2）关键技术研究

    投标人结合研究与应用实施方案，开展机械臂、多功能移动底盘、专用夹具、螺栓孔位视觉定位系统、传感器、控制系统六大分系统详细研究，并提交《机械臂、多功能移动底盘及专用夹具设计报告》及交付1套大型轴流转桨机组叶片螺栓辅助安装机械臂装置，装置归属于招标人。分系统研究如下：

    1）机械臂研究

    投标人基于重型机械臂本体机械结构的研究，综合考虑本体结构的刚性、传动稳定性与滞后性、传动环节的效率，提出并确定机械臂本体的结构形式以实现末端100Kg负载；完成设计及研发机械臂一套。

    2）多功能移动底盘研究

    投标人根据收集的现场条件，通过对不同轮型控制模型的研究，设计并研发多功能移动底盘一套；投标人应通过轮型的选择和控制算法的研究，实现底盘的原地旋转、差速运行、阿克曼运行、蟹形运动等不同运动模式；并设计其所选结构，以实现机械臂装置的高刚性，确保螺栓搬移及安装过程中的可靠性与平稳性。

    3）专用夹具研究

    投标人根据螺栓型式，设计及研发专用夹具一套，实现夹具与螺栓的适配，确保螺栓、扳手搬运和安装使用时的便捷性。专用夹具的结构设计应确保螺栓夹持可靠并能够旋转。

    4）螺栓孔位视觉定位系统研究

    投标人应基于其在机器视觉领域的研究基础，研发一套适用于重型螺栓安装的视觉定位系统。该系统应能准确识别相应定位特征，并与控制系统结合，自主引导控制系统驱动机械臂对螺栓孔位进行准确的智能定位与定向，满足螺栓安装时精确的位姿调整需求。

    5）传感器研究与部署

    投标人通过对现场环境和螺栓安装需求、控制显示需求的收集、理解，研究并部署各型传感器或传感装置。包括：高度检测，其能够感知螺栓的当前高度、角度；机械臂运动状态检测，其能够感知机械臂当前的运动状态；

    6）控制系统研究

    投标人应开展机械臂装置的控制系统研究，包括多功能移动底盘控制系统与机械臂控制系统。投标人应通过研究现场受限与复杂环境，基于优化方法确定多功能移动底盘的导航方案、运动控制及传感器融合，基于实时操作系统实现运动、避障等功能；具体内容详见技术部分。

    （3）技术服务

    发表中文核心期刊及以上论文2篇（取得录用通知书）；申报实用新型专利1项（取得受理通知书）；申报发明专利1项（取得受理通知书）；提供技术培训1次；软硬件安装调试；第三方检测。

    2.4 项目服务期：本项目计划服务期为自合同生效之日起20个月

3.投标人资格要求

    3.1 资质条件和业绩要求：

    【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。

    【2】财务要求：/

    【3】业绩要求：2020年4月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有工业机器人研究开发业绩1份，投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同证明扫描件，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页。

    【4】信誉要求：/

    【5】项目负责人的资格要求：/

    【6】其他主要人员要求：/

    【7】科研设施及装备要求：/

    【8】其他要求：/

    3.2 本项目不接受联合体投标。

4.招标文件的获取

    4.1  招标文件开始购买时间2025-04-29 16:00:00，招标文件购买截止时间2025-05-07 16:00:00。